感知模块：基于多传感器的传统算法+BEV的多层冗余方案，以一个多任务大模型支持常见的交通参与元素与长尾通用障碍物的检测识别，提升可靠性和安全性。

定位模块：基于高精地图和现场实时定位，实现厘米级定位，误差3cm以内，确保贴边清扫。

预测模块：对100+障碍物在10ms内能完成同时预测，预测结果与Waymo motion prediction 第一名的 3s 指标持平。

规划模块：采用3D规划，基于欧式坐标系无膨胀的精细化贴边轨迹，考虑自车3D形体（扫刷、车体突出传感器等）和不同高度、材质的路边障碍物交互。

控制模块：使用车规级线控制动系统和双备转向系统，响应精度高。